Los robots suaves presentan sistemas resilientes y adaptables caracterizados por cuerpos deformables inspirados en sistemas biológicos. En este artículo, revisamos de manera exhaustiva los métodos de diseño existentes para robots suaves. Una característica única de nuestra revisión es que primero formulamos criterios, lo que nos permite identificar lagunas de conocimiento y sugerir direcciones de investigación futuras para cerrar estas lagunas y avanzar más. Otra característica distintiva de nuestra revisión es que nos centramos en el proceso general de diseño de ingeniería para robots suaves. Como tal, consideramos tres criterios: (1) la disponibilidad de requisitos de diseño para comenzar con el diseño de robots suaves, (2) la disponibilidad del llamado diseño conceptual o diseño arquitectónico para robots suaves, y (3) el proceso sistemático que conduce al diseño final de robots suaves. La revisión se lleva a cabo de manera sistemática, especialmente al buscar y seleccionar publicaciones relevantes en la literatura. La principal contribución de esta revisión incluye (i) identificar lagunas de conocimiento y (ii) sugerir direcciones de investigación futuras para cerrar estas lagunas y avanzar más.