Este documento propone un método de diseño general para levas basado en la cinemática y dinámica de un sistema mecánico. Según la trayectoria del actuador, el perfil de la leva se genera en reversa basado en el modelo cinemático del sistema. En primer lugar, el problema de optimización del diseño de la leva se convierte en la optimización de la trayectoria de ejecución para obtener la trayectoria de operación óptima de acuerdo con los requisitos del actuador. En segundo lugar, la relación entre el perfil de la leva y la trayectoria de actuación se modela en base a la cinemática y dinámica del sistema mecánico. Luego, aplicando el método de interpolación de spline cúbico, se genera el perfil de la leva y se ilustran los métodos de compensación de errores a través del análisis numérico. Finalmente, la validez del método de diseño presentado se verifica a través de experimentos, que demuestran la fiabilidad de este método.