Este documento describe el diseño de un novedoso sistema mecatrónico para la inspección semi-automática y la eliminación de obstrucciones en tuberías de agua blanca sin necesidad de métodos destructivos o mano de obra especializada. El dispositivo se caracteriza por una estructura ligera y alta transportabilidad. Está compuesto por un módulo frontal, un módulo trasero y un módulo central que realizan la locomoción similar a un gusano del robot con un mecanismo de conducción diseñado específicamente para el movimiento recto del robot a lo largo de la tubería. El sistema mecatrónico propuesto es fácilmente adaptable a tuberías de varios tamaños. Cada módulo está equipado con un motor que acciona tres mecanismos basados en bielas y manivelas. El módulo central incorpora un mecanismo de variación de longitud que permite la locomoción hacia adelante y hacia atrás. El dispositivo está equipado con sensores específicos de bajo costo que permiten a un operador monitorear el dispositivo y localizar una obstrucción en tiempo real. El movimiento del dispositivo puede ser automático o controlado manualmente mediante una placa de control específica y una computadora portátil. Se informan pruebas preliminares en laboratorio para demostrar la viabilidad técnica y la efectividad del diseño propuesto, que actualmente está en proceso de patentado.