Los motores de articulación de robots tienen las características de alta densidad de par, baja fluctuación de par, sobrecarga a corto plazo y peso ligero. Los métodos de diseño convencionales solo se centran en la capacidad de sobrecarga, sin analizar con precisión los parámetros estator-rotor y el efecto de la saturación magnética en la fluctuación del par de carga. Combinando la tecnología de permeabilidad congelada, se estudian los efectos de los parámetros estructurales como el ancho del diente, la apertura de la ranura, el grosor del imán permanente y el coeficiente del arco del polo en el componente fluctuante del par de carga y el par máximo. Luego, basándose en los requisitos de rendimiento de los motores de articulación para robots cuadrúpedos, se diseñó un motor de articulación compacto para robots para lograr una capacidad máxima de sobrecarga de par de 7.33 veces y baja fluctuación de par. Se obtuvo un método de diseño para un motor de articulación de robot de alta sobrecarga y baja fluctuación de par, y finalmente la efectividad del método propuesto fue verificada mediante experimentos de prototipos.