Este documento presenta un observador de velocidad no lineal para el despliegue de un cable utilizando la técnica de inmersión e invariancia, y el problema del diseño del observador de velocidad se reformula como un problema de diseñar un manifold atractivo e invariante dentro del marco hamiltoniano. La teoría de control basada en la pasividad se utiliza para definir una función hamiltoniana esperada, y la estabilidad del observador de velocidad diseñado se aborda utilizando la metodología basada en la pasividad. Finalmente, se emplea una ley de control de tensión simple con estados medibles y no medibles para controlar el despliegue del cable, donde los estados no medibles utilizan el observador de velocidad propuesto. Las simulaciones numéricas demuestran que el observador de velocidad propuesto está funcionando con éxito. Se realizan análisis de sensibilidad para probar la efectividad y robustez del observador de velocidad propuesto.