Aumentar la mano humana con dedos extra robóticos es un tema de investigación de vanguardia y tiene muchas aplicaciones potenciales, en particular como herramienta compensatoria y de rehabilitación para pacientes con discapacidades en las extremidades superiores. Se prefieren dispositivos compuestos por dos dedos extra en comparación con dispositivos de un solo dedo cuando se requieren agarres fiables, resistencia a perturbaciones externas y mayores cargas útiles. La subactuación y la conformidad son elecciones de diseño que pueden reducir la complejidad y el peso del dispositivo, manteniendo la adaptabilidad a diferentes objetos agarrados. Cuando se adopta un solo motor para accionar múltiples dedos, es necesario un mecanismo diferencial para desacoplar los movimientos de los dedos y distribuir las fuerzas. En este artículo, se describen y analizan las principales características de un dispositivo portátil compuesto por dos dedos extra robóticos en términos de cinemática, estática y resistencia mecánica. Cada dedo está compuesto por falanges modulares y se acciona con un solo tendón. Las articulaciones interfalángicas incluyen un elemento elástico pasivo que permite restaurar la configuración de referencia inicial cuando se libera el tendón. La rigidez de cada elemento pasivo se puede personalizar en el proceso de fabricación y se puede elegir de acuerdo con un movimiento de cierre deseado de los dedos. Otro aspecto clave del dispositivo es el sistema diferencial que conecta el actuador a los dedos.