En este artículo, presentamos un nuevo marco de diseño para conectar la síntesis de enlaces con el rendimiento dinámico del enlace. El objetivo del marco de diseño es mejorar el rendimiento dinámico del mecanismo a través del diseño del enlace, en lugar de mejorar la precisión de fabricación o cambiar la estrategia de conducción. Específicamente, el marco de diseño busca completar la generación de movimiento de un enlace de cuatro barras, considerando las juntas de holgura y el rendimiento dinámico. Se establecen, respectivamente, el modelo de restricción de generación de movimiento y el modelo dinámico del enlace de cuatro barras. Las coordenadas de las cuatro juntas del enlace de cuatro barras se dividen en dos partes; una de las partes son los parámetros para mejorar el rendimiento dinámico del enlace y se seleccionan como variables de optimización. La otra parte de las coordenadas de las juntas es para satisfacer los requisitos cinemáticos y se obtiene resolviendo las ecuaciones de restricción de la generación de movimiento. A través del cálculo de optimización, podemos obtener la configuración óptima del enlace de cuatro barras que logra posiciones de tarea específicas con alta precisión de movimiento y bajo desgaste de la junta de holgura. Finalmente, se propone un ejemplo numérico para demostrar el nuevo marco de diseño.