Estudios recientes sobre sistemas de vigilancia han empleado varios sensores para reconocer y comprender entornos al aire libre. En un entorno exterior complejo, los datos útiles del sensor obtenidos bajo todas las condiciones climáticas, durante la noche y el día, pueden ser utilizados para su aplicación en robots en un entorno real. Los sistemas de vigilancia autónomos requieren un sistema de sensor que pueda adquirir varios tipos de datos de sensor y que pueda ser fácilmente montado en agentes fijos y móviles. En este estudio, proponemos un método para modularizar múltiples sensores de visión y sonido en un sistema, extrayendo datos sincronizados con sensores LiDAR 3D, y emparejándolos para obtener datos de varios entornos al aire libre. El módulo de sensor multimodal propuesto puede adquirir seis tipos de imágenes: RGB, térmica, visión nocturna, profundidad, RGB rápido e IR. Utilizando el módulo propuesto con un sensor LiDAR 3D, se obtuvieron datos de sensor multimodal de agentes fijos y móviles y se probaron durante más de cuatro años. Para demostrar aún más su utilidad, este módulo se utilizó como sistema de monitoreo durante seis meses para vigilar anomalías que ocurrieron en un sitio dado. En el futuro, esperamos que los datos obtenidos de los sistemas de sensor multimodal puedan ser utilizados para diversas aplicaciones en entornos al aire libre.