Para limpiar el sedimento submarino en ríos, lagos y estanques de peces artificialmente construidos, para los cuales no existe una herramienta adecuada, se ha desarrollado una herramienta que imita la estructura y el movimiento de las patas de la tortuga, y se diseña un robot de dragado de cuatro patas que puede adaptarse al complejo entorno submarino. El artículo utiliza la matriz de transformación para analizar la cinemática del robot de dragado, determina la secuencia de movimiento de los estabilizadores según el principio de estabilidad y analiza las características de movimiento de los tres modos de marcha. Luego, combinamos la función de control de la trayectoria del pie con el prototipo experimental basado en el mecanismo biónico de la tortuga para llevar a cabo un experimento de marcha. Durante el experimento, la estabilidad del movimiento es buena. Además, los cambios en la posición, la postura de los estabilizadores y el cuerpo demuestran que la estabilidad de movimiento del robot de dragado utilizando marcha coordinada, marcha mixta y marcha intermitente ha aumentado secuencialmente.