El problema de la construcción de formas de onda ortogonales en la integración de comunicación de radar de múltiples entradas/múltiples salidas (MIMO) limita en gran medida la realización de la tecnología de integración. En el escenario de antenas MIMO de vehículos aéreos no tripulados (UAV), se diseña una forma de onda integrada ortogonal adecuada para una antena MIMO utilizando una forma de onda sub-LFM-BPSK combinada con un código de espectro ensanchado caótico. Después del procesamiento de espectro ensanchado, cada antena MIMO transmite diferentes datos de comunicación para el procesamiento de espectro ensanchado ortogonal, lo que es adecuado para la detección omnidireccional de escenarios de aplicación MIMO; además, se derivan las expresiones en forma cerrada de la forma de onda ortogonal integrada bajo ciertas restricciones. Finalmente, la simulación demuestra que el conjunto de formas de onda ortogonales integradas en el escenario MIMO de UAV tiene excelentes capacidades de detección de radar y comunicación.