Diseño, Control y Análisis de una Estructura de Articulación de Cadera Kinemática-Biológicamente Igualada de 3 Grados de Libertad para Exoesqueletos de Extremidades Inferiores
Autores: Wang, Yuntian; Wu, Xiuyuan; Fang, Yifan; Osawa, Keisuke; Nakagawa, Kei; Yamasaki, Shintaro; Tanaka, Eiichiro
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2024
Acceso abierto
Artículo científico
2024
Diseño, Control y Análisis de una Estructura de Articulación de Cadera Kinemática-Biológicamente Igualada de 3 Grados de Libertad para Exoesqueletos de Extremidades Inferiores
Categoría
Tecnología de Equipos y Accesorios
Subcategoría
Diseño de equipos y herramientas
Palabras clave
Rehabilitación
Dispositivos de asistencia para caminar
Estructura de la articulación de la cadera
Exoesqueletos de extremidades inferiores
Desajuste cinemático
Datos de IMU
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 19
Citaciones: Sin citaciones
La creciente demanda de dispositivos de rehabilitación y asistencia para la marcha impulsada por el envejecimiento de la población ha promovido el desarrollo de una nueva estructura de articulación de cadera. Este diseño tiene como objetivo mejorar la funcionalidad de los exoesqueletos de extremidades inferiores al eliminar la desajuste cinemático con la cadera biológica del ser humano. El diseño utiliza tres juntas rotacionales de 1 grado de libertad (DOF) para replicar el movimiento natural de la cadera. Al integrar datos de IMU, se realiza una compensación motora de manera dinámica para facilitar una marcha más natural. Los resultados experimentales indican ángulos de articulación de cadera mejorados y mayor comodidad para el usuario, presentando una solución prometedora para una mejor asistencia en la marcha para las personas mayores.
Descripción
La creciente demanda de dispositivos de rehabilitación y asistencia para la marcha impulsada por el envejecimiento de la población ha promovido el desarrollo de una nueva estructura de articulación de cadera. Este diseño tiene como objetivo mejorar la funcionalidad de los exoesqueletos de extremidades inferiores al eliminar la desajuste cinemático con la cadera biológica del ser humano. El diseño utiliza tres juntas rotacionales de 1 grado de libertad (DOF) para replicar el movimiento natural de la cadera. Al integrar datos de IMU, se realiza una compensación motora de manera dinámica para facilitar una marcha más natural. Los resultados experimentales indican ángulos de articulación de cadera mejorados y mayor comodidad para el usuario, presentando una solución prometedora para una mejor asistencia en la marcha para las personas mayores.