Actualmente, no existen métodos formalizados para ajustar controladores de orden no entero. Esto se debe al hecho de que la implementación de estos sistemas requiere el uso de una aproximación de los términos de orden no entero. El método de aproximación de Oustaloup de la derivada fraccional es intuitivo y ampliamente adoptado en el diseño de controladores PID de orden fraccional. Requiere consideraciones especiales para implementaciones en tiempo real, ya que es propenso a inestabilidades numéricas. En este documento, para el diseño y ajuste de reguladores fraccionales, proponemos dos métodos. El primero se basa en el criterio de estabilidad de Nyquist y márgenes de estabilidad. El segundo se basa en la optimización paramétrica a través de un Recocido Simulado de múltiples indicadores de rendimiento. Ilustramos nuestros métodos con un estudio de caso del controlador PID para el Sistema de Levitación Magnética. Demostramos la eficiencia de nuestros métodos con simulaciones y verificación experimental tanto en operación nominal como perturbada.