Este documento describe el método de diseño de un sistema de control de vuelo de un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) de Ala Cuádruple Inclinable (QTW). Es necesario diseñar un controlador para un VANT-QTW considerando su dinámica no lineal debido a la aparición de la no linealidad durante el vuelo de transición entre el vuelo en suspensión y el vuelo nivelado. Se ha propuesto un método de diseño de un sistema de control de vuelo utilizando Inversión Dinámica (DI), que es uno de los métodos de linealización, para el VANT. Sin embargo, el método de diseño basado en un modelo preciso tiene la posibilidad de deteriorar el rendimiento del control y la estabilidad del sistema. Por lo tanto, proponemos un sistema de control de vuelo que considera incertidumbres como errores de modelado y perturbaciones aplicando un controlador H-infinito al sistema linealizado. La validez del sistema de control propuesto se verifica a través de simulaciones numéricas y experimentos.