Este trabajo se centra en el diseño de una ley de control unificada, que mejora la precisión tanto de la estimación de perturbaciones como de la estabilización de sistemas de salto semi-markovianos difusos T-S no lineales. En detalle, se considera un enfoque de observador proporcional-integral basado en perturbaciones de entrada equivalentes (PIO-EID) para modelar y desarrollar el controlador. El enfoque PIO incluye una variable para la relajación en el diseño del sistema junto con un término adicional para la integración para mejorar la flexibilidad del diseño y la resistencia del sistema. Los criterios de estabilidad propuestos se formulan en forma de desigualdades matriciales utilizando la teoría de Lyapunov y dependen del tiempo de permanencia para el diseño de control robusto. Los análisis finales se realizan utilizando el software MATLAB con simulaciones para respaldar los hallazgos teóricos de este documento.