En el presente estudio, se propone un diseño libre de ondulaciones basado en datos para un sistema de control de datos muestreados de doble tasa en el que el intervalo de muestreo de la salida de la planta es más largo que el intervalo de retención de la entrada de control. El objetivo del presente estudio es mejorar la respuesta intersample en estado estacionario sin cambiar la respuesta muestreada y sin utilizar el modelo de la planta. Para lograr el objetivo directamente a partir de datos controlados, se utiliza una entrada adicional basada en el espacio nulo de las respuestas escalonadas en estado estacionario de un sistema de control existente. Se asume que el sistema en lazo abierto o cerrado para obtener la respuesta escalonada es estable. En el presente estudio, se presenta un diseño de dos grados de libertad que rediseña la respuesta de salida intersample de manera independiente de la respuesta de salida muestreada en estado estacionario. En un ejemplo numérico, se aplica el método propuesto a un sistema estable de entrada única y salida única invariante en el tiempo, donde se eliminan las ondulaciones intersample utilizando la entrada adicional que es independiente de la respuesta de salida muestreada existente en estado estacionario.