Este documento desarrolla un nuevo diseño de control de seguimiento robusto para manipuladores robóticos de n-enlaces con incertidumbres dinámicas y perturbaciones desconocidas. El procedimiento se lleva a cabo diseñando dos sistemas de lógica difusa tipo-2 adaptativos (AIT2-FLS) para aproximar mejor las incertidumbres paramétricas en el sistema nominal. Luego, con el fin de lograr el mejor rendimiento de control de seguimiento y mejorar la robustez del sistema frente a errores de aproximación y perturbaciones desconocidas, se ha propuesto un nuevo algoritmo de control, que utiliza una nueva ley de control de modo deslizante AIT2 difusa sintetizada (AIT2-FSMC). Para abordar el fenómeno de chattering sin deteriorar la robustez del sistema, se ha diseñado el AIT2-FSMC para generar tres leyes de control adaptativas que proporcionan el valor óptimo de ganancias de la ley de control global. Las leyes de adaptación se han diseñado en el sentido del teorema de estabilidad de Lyapunov. La prueba matemática muestra que el sistema de control en lazo cerrado es globalmente asintóticamente estable. Finalmente, se utiliza un manipulador robótico de 2-enlaces como estudio de caso para ilustrar la efectividad del enfoque de control propuesto.