Las características notables del SMC híbrido asistido con sistemas difusos que suministran parámetros del controlador han llevado al éxito significativo de estos enfoques de control, especialmente en el control de sistemas no lineales multi-entrada y multi-salida. El desarrollo de sistemas difusos de tipo 1 a sistemas difusos de tipo 2 ha mejorado el rendimiento de los sistemas difusos debido a la capacidad de modelar incertidumbres en la expresión del conocimiento experto. Por lo tanto, en este documento se propuso el enfoque básico de diseñar e implementar el control deslizante tipo-2 difuso por intervalos. De acuerdo con el procedimiento de diseño sistemático introducido, se presentó un diseño óptimo completo de la estructura del sistema difuso de tipo 2 al proporcionar parámetros de control de modo deslizante minimizando el error de seguimiento y la energía de control. Basándose en el método propuesto, se eliminó la necesidad de conocimiento experto como el principal desafío en el diseño de sistemas difusos. Además, se hizo posible limitar las salidas de control para tratar con la saturación de actuadores. El método de control se implementó en un manipulador robótico de seis grados de libertad que estuvo expuesto a perturbaciones externas severas, y su rendimiento se comparó con un sistema difuso de tipo 1 y con el SMC convencional. Los logros revelaron un rendimiento mejorado del sistema de control combinado de modo deslizante difuso tipo 2 en comparación con sus contrapartes de control.