La supresión de la resonancia mecánica se presenta como el problema más crucial para mejorar el rendimiento del sistema. En este estudio, basado en un sistema de control de velocidad, se analizan y comparan los mecanismos de supresión de vibraciones tanto con como sin un elemento inercial de primer orden, y se propone un método de asignación de polos con un radio idéntico. A través de un diseño optimizado de la asignación de polos, se derivan explícitamente en forma analítica las condiciones de restricción, los parámetros de control y el límite aplicable del elemento inercial de primer orden. Estos resultados derivados poseen una clara significación en el diseño y son muy convenientes para su uso práctico. Se demuestra que el control de velocidad con el elemento inercial de primer orden puede mejorar efectivamente el rendimiento de subamortiguamiento. El método de control propuesto y el diseño de optimización restringida de la asignación de polos se validan a través de experimentos.