Este documento presenta un método de control de retroceso filtrado basado en observador de estado extendido para mejorar la precisión de seguimiento y el rendimiento de sincronización de sistemas de servomotores de accionamiento múltiple bajo la condición de dinámica de fricción no lineal a baja velocidad. Primero, se diseña un esquema de sincronización de cuatro motores novedoso y efectivo y se introducen varios grupos de señales de retroalimentación de sincronización para lograr un rendimiento de sincronización preciso entre los motores. Luego, se diseña el observador para estimar el par de fricción. Y el controlador se desarrolla mediante la técnica de retroceso filtrado de comando para evitar complejidad computacional adicional, haciendo que las señales de control sean adecuadas para la aplicación práctica. Finalmente, se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado y se verifica el rendimiento de seguimiento y sincronización a través de experimentos diseñados.