El control de crucero adaptativo cooperativo (CACC) es una de las principales características de los vehículos conectados y autónomos (CAVs), que utiliza la conectividad para mejorar la eficiencia del control de crucero adaptativo (ACC). La adición de sistemas de comunicación confiables al ACC reduce el consumo de combustible, maximiza la capacidad de la carretera y garantiza la seguridad del tráfico. Sin embargo, el rendimiento, la estabilidad y la seguridad del CACC podrían verse afectados por la transmisión de datos desactualizados causados por retrasos en la comunicación. Este documento propone un controlador no lineal basado en Lyapunov para mitigar el impacto de los retrasos variables en el canal de comunicación de CACC. Este documento utiliza funcionales Lyapunov-Krasovskii en el análisis de estabilidad para garantizar un seguimiento semi-global uniformemente acotado. La eficacia del algoritmo CACC propuesto se demuestra en simulación y a través de su implementación experimental.