La plataforma Gough-Stewart de tipo 6-UCU (junta U-junta universal; junta C-junta cilíndrica) se emplea extensamente en simuladores de movimiento debido a su alta precisión, gran capacidad de carga y capacidad de alta velocidad. Sin embargo, debido a los errores de fabricación y ensamblaje, la geometría real puede ser diferente de la nominal. En el proceso de diseño de la plataforma Gough-Stewart de alta precisión, es necesario considerar estos errores. El propósito de este artículo es proponer un método de diseño óptimo para la plataforma Gough-Stewart de tipo 6-UCU con una precisión garantizada. Se presenta un análisis de precisión de la plataforma Gough-Stewart de tipo 6-UCU considerando los errores de longitud de los miembros y los errores de posición de las juntas. Se propone un método de diseño óptimo utilizando un algoritmo evolutivo de múltiples objetivos, el algoritmo genético de clasificación no dominada II (NSGA-II). Se encontró un conjunto de parámetros óptimos de Pareto aplicando el método de diseño óptimo propuesto. Se estudió un caso de diseño ingenieril para verificar la efectividad del método propuesto.