Este artículo presenta un diseño novedoso para un actuador de músculo neumático de doble curva (DB-PMA) inspirado en la undulación lateral de las serpientes. El actuador presentado tiene la capacidad de doblarse en direcciones opuestas desde sus dos mitades. Este comportamiento resulta en movimientos horizontales y verticales de los extremos distales del actuador. Se ilustran las cinemáticas del actuador propuesto y se realizan experimentos para validar sus características únicas. Además, se diseña un brazo robótico continuo con la capacidad de moverse en paralelo (desplazamiento horizontal) utilizando un solo DB-PMA y un agarre blando de dos dedos. Se explica el rendimiento del brazo robótico blando presentado, y luego se propone otro diseño del brazo robótico continuo de movimiento horizontal, utilizando dos actuadores de contracción auto-doblantes (SBCA) en serie para superar los efectos de la carga en la mitad superior del brazo blando.