La rápida expansión de la Movilidad Aérea Avanzada (AAM) y la Movilidad Aérea Urbana (UAM) plantea desafíos significativos para la integración de los Sistemas de Aeronaves No Tripuladas (UAS) en entornos urbanos densos, donde los riesgos de seguridad y la exposición de la población son particularmente altos. Este estudio propone y aplica una metodología basada en la evaluación probabilística tanto del riesgo terrestre como del aéreo, fundamentada en los principios de gestión de la seguridad y el uso de datos geoespaciales de OpenStreetMap (OSM), cartas aeronáuticas oficiales y modelos urbanos digitales. El área urbana se discretiza en una cuadrícula espacial en la que se calculan riesgos independientes por celda y luego se combinan a través de un modelo de fusión probabilística acumulativa. Las estimaciones de riesgo resultantes permiten la construcción de matrices de costos compatibles con algoritmos de búsqueda de rutas. La metodología se aplica a un estudio de caso en Medellín, Colombia, conectando los centros comerciales Oviedo y San Diego a través de operaciones de Más Allá de la Línea de Visión (BVLOS) de un dron DJI FlyCart 30. Los resultados muestran que la planificación con el algoritmo A* produce rutas seguras que minimizan la exposición a áreas críticas como hospitales y corredores aéreos restringidos, mientras se mantienen métricas de eficiencia operativa. Este enfoque demuestra un puente práctico entre la teoría regulatoria y la práctica operativa en el diseño de corredores UAM, ofreciendo una solución replicable para la gestión de riesgos en escenarios urbanos.