Los desplazamientos de cuerpo rígido obtenidos al combinar traducciones espaciales y rotaciones alrededor de ejes cuya dirección está fija en el espacio se denominan movimientos de Shoenflies. Constituyen un subgrupo de 4 dimensiones (4-D), llamado subgrupo de Shoenflies, del grupo de desplazamiento de 6 dimensiones (6-D). Dado que el conjunto de direcciones de los ejes de rotación es un espacio bidimensional, el conjunto de subgrupos de Shoenflies también es un espacio bidimensional. Muchas manipulaciones industriales (por ejemplo, recoger y colocar en una cinta transportadora) requieren desplazamientos que pertenecen a un solo subgrupo de Schoenflies y pueden ser realizados por manipuladores de 4 grados de libertad (4-DOF) particulares (generadores de movimiento de Shoenflies (SMGs)). El primer autor ha propuesto recientemente un nuevo SMG paralelo de tipo RS-C. Este SMG presenta una arquitectura de bucle único con actuadores en la base y una cinemática desacoplada simple. Aquí, en primer lugar, se presenta una revisión orgánica de los resultados anteriores sobre este SMG; luego, se aborda su diseño considerando su rendimiento cinetostático. El procedimiento de diseño adoptado optimiza dos funciones objetivo, una (índice de condicionamiento global (GCI)) que mide el rendimiento global y la otra (CI) que evalúa el peor rendimiento local en el espacio de trabajo útil. Los resultados de este procedimiento de optimización son los valores de los parámetros geométricos que hacen que el SMG estudiado tenga un rendimiento comparable con el de los SMGs comerciales. Además, se presenta un modelo 3D realista que resuelve todas las dudas de fabricación con soluciones simples y económicas.