En muchas aplicaciones robóticas, se requiere que la articulación tenga un volumen pequeño, bajo peso y alta salida de par. En este documento, basado en el análisis de elementos finitos (FEA), se diseña un motor de imán permanente montado en superficie de rotor exterior de 36 ranuras y 40 polos con devanado concentrado para el robot exoesqueleto. Se emplea el devanado concentrado de ranura fraccionaria (FSCW) para reducir la altura del devanado final, lo que mejora la portabilidad. Dado que el motor es relativamente plano, el efecto de extremo 3D es crítico para las actuaciones electromagnéticas. Se presta especial atención al efecto de extremo 3D durante la optimización multiobjetivo del motor OR-SPM. Para aumentar la salida de par de arranque, el reductor planetario se coloca entre el motor OR-SPM y la carga, y luego se lleva a cabo la optimización a nivel del sistema que abarca el motor y el reductor para lograr la mejor salida de par. Además, se propone un método de control de impedancia de fuerza con capacidad autoadaptativa de parámetros para mejorar la experiencia del usuario del robot exoesqueleto, donde los parámetros clave en el algoritmo varían según las diferentes acciones del exoesqueleto. Además, la inercia de la carga se calcula utilizando la identificación de parámetros basada en el método de mínimos cuadrados. Finalmente, se fabrica y prueba el prototipo de la articulación para validar los resultados de FEA y el método de control mencionados anteriormente. También se aborda la experiencia del usuario del robot exoesqueleto.