Para mejorar el rendimiento de sujeción adaptativa de los agarres subactuados tradicionales de un solo tendón para agarrar múltiples categorías de objetos, se propone en este artículo un novedoso agarre subactuado de doble tendón. Primero, se diseñan dos tendones independientes con diferentes trayectorias de enrollado en el agarre para realizar el momento resultante cambiante de la articulación del nudillo final y también se analizan las secuencias de movimiento de los nudillos del agarre impulsados por diferentes tendones. Luego, se llevan a cabo algunos análisis cinemáticos y simulaciones dinámicas para verificar la validez de la estructura del nudillo y el diseño de la trayectoria de enrollado de doble tendón. Por último, se fabrica un prototipo del novedoso agarre y se realizan algunos experimentos de sujeción en múltiples categorías de objetos, con diferentes tamaños y formas. Los resultados experimentales muestran que todos los objetos pueden ser sujetos firmemente. En comparación con el agarre tradicional de un solo tendón, el novedoso puede lograr una operación de sujeción más flexible y una mayor fuerza de sujeción final, que son más adecuadas para los requisitos de sujeción adaptativa del clasificado automático robótico.