Este documento propone una articulación de rigidez variable basada en un mecanismo de biela deslizante simétrico (SCM-VSJ). Primero, se describe el diseño mecánico y el principio de funcionamiento de la articulación de rigidez variable, y se estudian sus características de regulación de rigidez. En segundo lugar, se establece el modelo dinámico de la articulación de rigidez variable que incluye el motor de la articulación, el reductor armónico y el motor de ajuste de rigidez; además, se considera el mecanismo de transmisión del mecanismo de biela deslizante y la deformación elástica de la barra de resorte en la modelización dinámica. Por último, para controlar la rigidez dinámica de la articulación de rigidez variable en tiempo real, se propone un tipo de algoritmo de control PID (proporcional-integral-derivativo) mejorado basado en feed-forward y feedback en bucle cerrado sobre la base del modelo dinámico existente, y se lleva a cabo respectivamente el análisis de simulación del control de seguimiento en tiempo real de la rigidez dinámica para la señal de rigidez esperada en forma de onda sinusoidal y la señal de rigidez esperada aleatoria. La investigación muestra que el control de rigidez en tiempo real de SCM-VSJ se puede realizar de manera efectiva, y durante el proceso de ajuste de rigidez, el par de salida del motor de ajuste de rigidez se verá afectado por la deformación elástica de la barra de resorte.