La adaptabilidad a objetos no estructurados y la evitación de daños al objetivo son desafíos críticos para los agarres flexibles en robots recolectores de frutas. La mayoría de los agarres flexibles existentes tienen muchos problemas en términos de complejidad de control, estabilidad y costos. Este artículo propone un método de diseño de dedos flexibles que considera el comportamiento de contacto. El nuevo enfoque incorpora el diseño topológico de objetivos de contacto e introduce restricciones de esfuerzo de contacto para obtener directamente una estructura de dedo flexible con bajo esfuerzo de contacto y buena adaptabilidad.