Este estudio presenta el diseño de configuración y el control de actitud de un UAV de doble rotor coaxial con masa móvil (MMCDRUAV) para aplicaciones en interiores. En comparación con configuraciones existentes, la configuración propuesta evita masa de actuación adicional y mejora la autoridad de control. Basado en estas mejoras, se podría desarrollar una prometedora plataforma de micro UAV con alta capacidad de carga útil para un vuelo ágil en interiores. Las pruebas de validación en tierra demostraron su maniobrabilidad, proporcionada por un módulo de control de masa móvil (MMC) que requiere solo el reposicionamiento de componentes existentes (por ejemplo, paquetes de baterías) como masas móviles. Para el seguimiento de trayectorias, se propone un controlador de rechazo de perturbaciones activo de retroceso adaptativo (ADRC). La arquitectura integra observadores de estado extendido (ESO) para la estimación de perturbaciones, leyes de adaptación de parámetros para la compensación de incertidumbre y sistemas auxiliares para abordar la saturación del control. El análisis de estabilidad de Lyapunov demostró la existencia de errores de seguimiento en lazo cerrado uniformemente acotados (UUB). Los resultados del experimento de verificación en tierra confirmaron un rendimiento de seguimiento mejorado bajo perturbaciones del mundo real.