La tecnología de actuadores blandos y su papel en la manipulación robótica han estado ganando terreno rápidamente. Sin embargo, se ha prestado menos atención a las posibles ventajas de su aplicación en el sector agrícola, donde la robótica blanda podría ser un cambio de juego debido a su mayor adaptabilidad, menor costo y simplicidad de fabricación. Este artículo presenta un nuevo enfoque de diseño para pinzas blandas basadas en módulos que incorporan el concepto de fuelle y lo combinan con la versatilidad y replicabilidad de una estructura impresa en 3D. De esta manera, los módulos pueden configurarse libremente para obtener pinzas adaptables a cultivos de diferentes diámetros. Además, se presenta la definición de un método para determinar las características de las pinzas blandas, con el objetivo de servir como base para un futuro estudio de referencia sobre actuadores blandos. Las pruebas experimentales realizadas demostraron la viabilidad y capacidad de los efectores finales para manipular diversas frutas, asegurando un área de contacto suficiente para el manejo seguro de los objetivos y evitando dañar los productos.