En este artículo, proponemos una ley de control tolerante a fallos para un quadrotor que se transforma, donde la capacidad de transformación considerada es la de brazos extensibles/telescópicos. Esta clase de sistemas, bastante reciente, es capaz de proporcionar un buen equilibrio entre las capacidades de carga, la maniobrabilidad y la ocupación del espacio. Sin embargo, tales grados de libertad requieren servomotores dedicados, lo que a su vez implica más posibles fallos. Así, se considera el problema del diagnóstico para los servomotores telescópicos sujetos a un fallo de atascamiento. Se explotan las simetrías del sistema y se utilizan en el diseño de un generador de residuos, que activa una fase de aislamiento/identificación de fallos activa. También se tienen en cuenta las perturbaciones externas y se estiman a través de un observador de perturbaciones no lineales. Un controlador clásico de doble lazo cierra el lazo, proporcionando una estructura general del sistema de control que sigue el paradigma de control basado en el observador de perturbaciones. El esquema de control se valida a través de simulaciones numéricas realistas, y se analizan las prestaciones del lazo cerrado.