Apuntando al problema del diagnóstico de fallas en sistemas de tiempo continuo, en este documento se estudia un tipo de algoritmo de diagnóstico de fallas basado en un observador proporcional integral (PI) no lineal adaptativo, que puede lograr una identificación efectiva de fallas. En primer lugar, se analizan las condiciones de estabilidad del método de diagnóstico de fallas basado en el observador PI, y se proporciona el límite superior del error de estimación de fallas. En segundo lugar, se diseña y construye el algoritmo de diagnóstico de fallas basado en un observador PI no lineal ajustable, se analiza y se demuestra que el límite superior de la estimación de fallas bajo este algoritmo es mejor que el del método tradicional. Finalmente, se toma el vehículo aéreo no tripulado (UAV) L-1011 como objeto experimental para la simulación numérica, y el método de diagnóstico de fallas basado en el factor del observador adaptativo logra una velocidad de respuesta más rápida y resultados de identificación de fallas más precisos.