Este documento presenta un esquema basado en modelos para la detección e identificación de fallas en la transmisión de motores síncronos de imanes permanentes (PMSM) en condiciones de estado estable. El marco propuesto utiliza un modelo de espacio de estado de PMSM y un modelo de transmisión aproximado para construir los modelos de regresión para la estimación de parámetros utilizando el algoritmo de Mínimos Cuadrados Recursivos (RLS). La detección e identificación de fallas se logran mediante el método de umbral del espectro de corriente residual para evaluar la magnitud de la frecuencia característica de la falla y también mediante el agrupamiento de parámetros. Se probaron dos tipos de transmisión mecánica con tres condiciones de falla diferentes en los experimentos. Como un esfuerzo preliminar en el monitoreo de condiciones de la transmisión de PMSM, los resultados del estudio demuestran un enfoque prometedor al considerar tanto el espectro de corriente residual como el agrupamiento de parámetros, lo que logró una toma de decisiones satisfactoria en la detección e identificación de la condición defectuosa.