Este documento presenta un método de detección y estimación de fallas basado en un observador proporcional-integral aplicado a una grúa mecánica de tres grados de libertad. Las fallas son comunes en este sistema y pueden provocar oscilaciones que generan una pérdida de rendimiento y estabilidad. Se propone un enfoque convexo de parámetros lineales variables para estabilizar la grúa y detectar y aislar fallas del actuador para garantizar el rendimiento de la grúa. Las desigualdades matriciales lineales obtenidas a partir de las funciones de Lyapunov candidatas dan condiciones suficientes para garantizar el método de estimación de fallas. Finalmente, se proponen simulaciones numéricas para ilustrar el rendimiento y la aplicabilidad del método.