El mantenimiento de cilindros hidráulicos basado en condiciones requiere diagnósticos de fallos cuantitativos. Sin embargo, los métodos existentes se caracterizan por capacidades cualitativas o cuantitativas limitadas. En este artículo, se propone un método de diagnóstico de fallos cuantitativo utilizando un filtro de partículas para cilindros hidráulicos. El problema del diagnóstico de fallos cuantitativos se formula formalmente en un marco estocástico para evaluar el estado de salud/fallo, y se propone una arquitectura basada en la estimación conjunta de estado y parámetros. A través del establecimiento y análisis de un modelo dinámico no lineal del cilindro hidráulico, se revela el impacto de los parámetros variables en el tiempo sobre las variables de estado. Se identifican teóricamente tres modos de fallo del cilindro, incluyendo fricción, fuga interna y fuga externa. El método propuesto permite un diagnóstico cuantitativo simultáneo de estos tres modos de fallo. El rendimiento del método propuesto se evalúa utilizando experimentos meticulosamente diseñados. Los resultados demuestran que los errores porcentuales absolutos medios en las estimaciones de parámetros están por debajo del 9% (con una precisión que supera el 91%), validando así su viabilidad y efectividad.