En el entorno dinámico y no estructurado donde crecen los cultivos hortícolas, los obstáculos e interferencias ocurren con frecuencia pero rara vez se abordan, lo que plantea desafíos significativos para la cosecha robótica. Este trabajo propuso un método de agarre robótico habilitado táctil que combina aprendizaje profundo, sensores táctiles y robots blandos. Al integrar dedos con aletas de rayos con matrices de sensores táctiles incrustados y algoritmos de percepción personalizados, el robot adquiere la capacidad de detectar y manejar la interferencia de las ramas durante el proceso de cosecha y, por lo tanto, reducir el potencial daño mecánico a la fruta. A través de validaciones experimentales, se ha demostrado una tasa de éxito de detección de estado de agarre del 83.3-87.0% en general, y un método prometedor para manejar la interferencia. El método de agarre propuesto también puede ser extendido a aplicaciones de agarre robótico más amplias donde sea necesario abordar la intrusión de objetos extraños no deseados.