La amenaza que representan los drones no autorizados para el espacio aéreo público se ha vuelto cada vez más crítica. Para abordar el desafío de la detección de UAV en imágenes duales espectrales visibles-infrarrojas no alineadas, presentamos un nuevo marco que comprende dos etapas secuenciales: alineación de imágenes y detección de objetos. Se aplica el algoritmo de Características Robusta Aceleradas (SURF) para la coincidencia de características, combinado con el método del centroide gris para eliminar puntos de características desajustados. Además, se desarrolla un algoritmo de remapeo de píxeles adaptativo al plano para lograr la fusión de imágenes. Adicionalmente, se emplea un modelo YOLOv11 mejorado con una función de pérdida modificada para lograr una detección de objetos robusta en las imágenes fusionadas. Los resultados experimentales demuestran que el método propuesto permite una fusión dual-espectral precisa a nivel de píxeles y una detección confiable de UAV en condiciones diversas y complejas.