Las abrazaderas de tensión son componentes críticos en las líneas de transmisión aéreas de alta tensión, y la detección de sus defectos se convierte en una parte importante de la inspección regular de las líneas de transmisión. Se propuso un sistema de UAV (vehículo aéreo no tripulado) dual para detectar abrazaderas de tensión en múltiples conductores de fase dividida. El UAV principal estaba equipado con un dispositivo de imagen de radiografía digital (DR), un brazo mecánico y un módulo de inteligencia en el borde con sensores visuales. El UAV esclavo estaba equipado con una placa de imagen digital y sensores visuales. Se propuso un flujo de trabajo para este sistema de UAV dual. La detección de objetivos y la detección de distancia de las abrazaderas de tensión, así como la detección de los defectos de las abrazaderas de tensión en imágenes DR, son los principales procedimientos de este flujo de trabajo. Para satisfacer las demandas de despliegue en tiempo real y a bordo de UAV, se propuso el algoritmo mejorado YOLOv8-TR para la detección de abrazaderas de tensión (el mAP@50 fue del 60.9%), y se utilizó el algoritmo KD-ResRPA para detectar defectos en imágenes DR (el AUCROC promedio de los tres conjuntos de datos fue del 82.7%). Experimentos de campo validaron la idoneidad de nuestro sistema basado en UAV dual para la detección cargada de abrazaderas de tensión en conductores de fase dividida doble, demostrando su potencial para aplicaciones prácticas en sistemas de detección en vivo.