En el proceso actual de producción de acero, los defectos ocasionales dentro del lingote son algo inevitables. Pasar por alto estos defectos puede comprometer la calidad de los productos de acero resultantes. Para abordar y marcar estos defectos para un posterior manejo, la Prueba de Partículas Magnéticas (MT) en conjunto con la visión artificial se utiliza comúnmente. Este método identifica los defectos en la superficie del lingote y posteriormente los marca a través de un dispositivo, eliminando la necesidad de intervención manual. Sin embargo, ciertos procesos, como la limpieza con partículas magnéticas, requieren un espacio considerable entre el sistema de visión y el dispositivo de marcado. Esta distancia extendida puede provocar desplazamientos en la posición del lingote, afectando potencialmente la precisión del marcado de defectos. En respuesta a este desafío, desarrollamos un sistema de detección-marcado que consta de cámaras 2D, un manipulador y una cámara 3D integrada para señalar con precisión la ubicación del defecto. Es importante destacar que este sistema puede integrarse en líneas de producción activas sin causar interrupciones. Evaluaciones experimentales en lingotes dinámicos respaldaron la eficacia y viabilidad del sistema.