Para construir una red sólida para la detección de peatones y vehículos terrestres basada en vehículos aéreos no tripulados (UAV) con un pequeño número de conjuntos de datos de entrenamiento pero una fuerte adaptabilidad al entorno de luminancia, se propone un sistema que considera tanto la computación de percepción del entorno como una red de aprendizaje profundo liviana.