Presentamos y analizamos un algoritmo rápido de detección de horizontes con manejo nativo de distorsión radial y su implementación en una placa de desarrollo de bajo consumo de energía de campo programable (FPGA) en este documento. El algoritmo es adecuado para aplicaciones visuales en un entorno aéreo, es decir, a bordo de una aeronave no tripulada pequeña. El algoritmo fue diseñado para tener baja complejidad debido a los requisitos de consumo de energía. Para mantener bajo el costo computacional, se utiliza una suposición inicial para el horizonte, proporcionada por el sistema de referencia de actitud y rumbo de la aeronave. El modelo de cámara tiene en cuenta las distorsiones radiales, lo cual es necesario para una lente gran angular utilizada en la mayoría de las aplicaciones. Este documento presenta fórmulas para líneas de horizonte distorsionadas y un algoritmo de disparo único basado en muestreo de gradiente y resolución independiente para encontrar un horizonte con distorsión radial sin desdistorsionar la imagen completa. El algoritmo implementado es parte de nuestro sistema visual de detección y evasión, donde se utiliza para la separación cielo-tierra, y el rendimiento del algoritmo se prueba en datos reales de vuelo. La implementación de FPGA del método de detección de horizonte hace posible agregar este módulo eficiente a cualquier sistema de visión basado en FPGA.