Para mejorar la productividad agrícola, se están desarrollando algoritmos de navegación autónoma para que los robots puedan navegar por entornos agrícolas y automatizar tareas que actualmente se realizan a mano. Este trabajo utiliza técnicas de visión por computadora como el método de Otsu, la detección de blobs y el conteo de píxeles para detectar el centro de la fila. Además, se implementa un control conmutado para navegar de forma autónoma por un viñedo. Se realizaron ensayos experimentales en un viñedo real para validar el algoritmo. En estos ensayos se demuestra que el algoritmo puede guiar con éxito al robot a través de la fila sin colisiones. Este algoritmo ofrece una solución computacionalmente eficiente para la navegación en filas de viñedos, empleando una cámara 2D y la técnica de umbralización de Otsu para garantizar un funcionamiento sin colisiones.