Se diseñó un sistema de seguimiento de filas basado en visión por computadora para un robot de recolección en nuestro estudio anterior. Sin embargo, la percepción visual no pudo proporcionar información confiable durante el giro en la cabecera según los resultados de las pruebas. Un sistema de navegación completo para un robot de recolección que trabaja en un huerto necesita soportar un seguimiento preciso de filas y giros en la cabecera. Para llenar este vacío, se desarrolló un método de giro en la cabecera para un robot de recolección autónomo en este documento. Se ejecutaron tres pasos durante el giro en la cabecera. Primero, se detectó el final de la fila basado en visión por computadora. Segundo, se redujo aún más la desviación antes de girar utilizando el algoritmo de ajuste de postura rápido diseñado basado en información satelital. Tercero, se desarrolló un controlador de seguimiento de trayectoria curva para el control del giro. Durante la simulación en MATLAB y la prueba experimental, se desarrollaron diferentes controladores y se compararon con el método diseñado. Los resultados muestran que el método de giro diseñado permitió que el robot convergiera al camino más rápidamente y se mantuviera en el camino con menores errores radiales, lo que finalmente condujo a reducciones en tiempo, espacio y desviación durante el giro en la cabecera.