El uso ilegal frecuente de drones representa una amenaza seria para la seguridad pública y la propiedad. Los contrarrones son herramientas cruciales. El requisito previo para un contrarron efectivo es detectar drones con precisión. Con los rápidos avances en visión por computadora, los métodos de detección de drones basados en visión han surgido como un tema candente de investigación. Sin embargo, las revisiones actuales de la detección de drones basada en visión están menos enfocadas en la resumación y análisis algorítmico. Por esta razón, esta encuesta tiene como objetivo revisar de manera integral los últimos métodos para la detección de drones basada en visión en entornos complejos, con el objetivo de proporcionar una referencia y guía más exhaustiva para la investigación relacionada. Primero exploramos las características de imagen y de drones en entornos complejos y resumimos los principales desafíos de la detección visual de UAV. Luego, resumimos las soluciones existentes para los principales desafíos. Finalmente, organizamos sistemáticamente e introducimos los conjuntos de datos y métricas de evaluación comúnmente utilizados y realizamos comparaciones experimentales basadas en los métodos representativos. No solo revelamos el estado actual del desarrollo de la detección visual de UAV, sino que también analizamos las deficiencias en la investigación actual. Sobre esta base, esperamos con interés las direcciones de investigación futuras y posibles avances, con el fin de proporcionar ideas útiles para la investigación y el desarrollo en campos relacionados.