La detección robusta y rápida de bordillos en diversas situaciones es crítica para el desarrollo de vehículos inteligentes. Sin embargo, la detección de bordillos se ve fácilmente afectada por los obstáculos en el área de la carretera cuando se aplica un método basado en Lidar. En este artículo se informa sobre un método práctico de detección de bordillos utilizando nubes de puntos de un Lidar tridimensional para vehículos autónomos. Primero, se presenta un método de segmentación del suelo de múltiples características, umbral flexible y alcance variable para aumentar la robustez de la segmentación del suelo, con el cual se pueden detectar obstáculos por encima del suelo. En segundo lugar, el bordillo se detecta aplicando la tendencia global de la carretera y un mecanismo de extracción-actualización. Los experimentos muestran la robustez y eficiencia de la detección de bordillos en diversos entornos. El método de detección de bordillos es 10 veces más rápido que el método tradicional y la precisión es mucho mayor que la de los métodos existentes.