Indonesia es un país marítimo que cuenta con vastos recursos costeros y biodiversidad. Para apoyar el programa marítimo indonesio, se necesita una herramienta de mapeo topográfico. La herramienta de mapeo topográfico ideal es el Vehículo de Superficie No Tripulado (USV). Este documento propone el diseño, fabricación y desarrollo de un USV autónomo asequible. El USV, que está compuesto por un propulsor y un timón, es bastante complicado de construir. Este estudio emplea propulsores dobles y sin timón como los principales actuadores. Se utiliza un compensador PID como control de retroalimentación para el USV autónomo. El consumo de energía se mide cuando el USV está en modo autónomo. El modelo dinámico del USV se implementó para estudiar la estabilidad de balanceo del USV propuesto. Se seleccionó el software de código abierto Mission Planner como el software de Estación de Control en Tierra (GCS). Se realizaron pruebas de rendimiento proporcionando al USV una misión autónoma para seguir una trayectoria específica. Los resultados mostraron que el USV desarrollado fue capaz de completar la misión autónoma con errores relativamente pequeños, lo que lo hace adecuado para el mapeo topográfico submarino.