Los dispositivos de asistencia pueden mejorar significativamente la capacidad de los cuidadores para ayudar a las personas con discapacidad en sus actividades diarias. Los dispositivos de asistencia existentes no son completamente capaces de realizar transferencias seguras y aún se encuentran en sus primeras etapas de desarrollo. En esta investigación, se ha diseñado y desarrollado un sistema de transferencia corporal para garantizar que la postura y el ángulo del cuerpo de la persona en el plano sagital permanezcan inalterados al transferirse de la cama a la silla de ruedas y viceversa. Se emplean dos cintas transportadoras controladas de forma independiente (2-DOF) montadas en la cama desarrollada localmente para transferir a la persona con discapacidad utilizando un enfoque deslizante. Además, se utiliza una silla de ruedas con cintas transportadoras que son completamente automatizadas para llevar y transferir al usuario hacia y desde la silla de ruedas. Además, se ha desarrollado una arquitectura de control integrada para operar de manera segura todo el sistema de transferencia corporal (desde una cama y silla de ruedas desarrolladas localmente). Finalmente, se ha llevado a cabo una evaluación experimental del rendimiento del sistema de transferencia corporal. Los hallazgos experimentales demuestran que el sistema puede transferir hasta 120 kg de peso corporal mientras la postura del usuario permanece inalterada en el plano sagital. Los usuarios perciben una reducción en el índice de dolor en muñecas y hombros al utilizar el sistema de transferencia corporal. El sistema tiene un gran potencial para reubicar a las personas con discapacidad de manera segura, al tiempo que reduce la carga sobre los cuidadores.