La realidad extendida (XR) es una de las tecnologías más importantes en el desarrollo de una nueva generación de interfaces hombre-máquina (HMI). En este estudio, se presenta el diseño y la implementación de un sistema de programación de robots industriales interactivo y autónomo, apoyado en XR, utilizando el motor de juego Unity. La investigación presentada tiene como objetivo lograr una solución multiplataforma que permita herramientas novedosas para la programación de robots, la validación de trayectorias y la depuración de la programación de robots dentro de un entorno de realidad extendida. Desde una perspectiva robótica, las tareas clave de diseño incluyen la modelación en el entorno de Unity basada en modelos CAD de robots y el diseño de control, que incluyen la solución de cinemática inversa, el desarrollo de planificadores de trayectorias y la configuración de controladores de movimiento. Además, la integración de visión en tiempo real, interacción táctil y la interacción con auriculares AR/VR están involucradas en el desarrollo general del sistema. Se presenta un enfoque integral para integrar Unity con convenciones de modelado de robots industriales establecidas y estrategias de control. Los conceptos, procedimientos y algoritmos propuestos de modelado, control y programación se verifican utilizando un robot de 6DoF con juntas rotativas. Se discuten los beneficios y desafíos de utilizar un sistema de programación de robots industriales interactivo y autónomo apoyado en XR en comparación con marcos de desarrollo de robótica integrados en Unity.