Este documento describe el diseño de una mano prostética para amputaciones de muñeca. El mecanismo considera el uso de tres actuadores: uno para el movimiento del dedo meñique, otro para el dedo anular y otro para el dedo medio. El segundo actuador controla el dedo índice, y el tercero controla el pulgar. El prototipo se considera relevante ya que es capaz de mover la falange distal en todos los dedos; los dedos meñique, anular y medio pueden adaptarse a la forma del objeto que se está agarrando (agarre adaptativo). La secuencia de movimientos logrados con el pulgar emula los movimientos de oposición/reposición y flexión/extensión, comandados por un solo actuador. El diseño propuesto fue construido mediante fabricación aditiva y logra sin esfuerzo un gran número de agarres. Además, la prótesis podría realizar movimientos específicos, como sostener una aguja, aunque este agarre requiere una mayor precisión en el control de los dedos. Debido al método de fabricación, la prótesis pesa solo 200 g, aumentando a 450 g cuando se incluyen los actuadores, por lo que pesa menos que la mano promedio de un adulto.