La fuerza normal de molienda es uno de los principales factores que afectan la calidad de la molienda. Informamos sobre el desarrollo de una herramienta de molienda compacta que no solo puede hacer girar la rueda de molienda, sino que también puede controlar activamente la rueda en la dirección delantera/trasera para modular la fuerza de contacto. Los dos grados de libertad de movimiento están acoplados en el sentido del mecanismo, pero sus movimientos son independientes. La herramienta de molienda diseñada fue modelada y sus parámetros fueron identificados sistemáticamente. Se diseñó un controlador repetitivo para suprimir la variación periódica de la fuerza, que fue causada principalmente por el movimiento rotacional de la rueda de molienda, y los resultados se compararon con otros métodos de control. La selección de los parámetros de molienda se realizó utilizando el método Taguchi. Finalmente, la herramienta de molienda y el controlador repetitivo fueron evaluados experimentalmente, y los resultados experimentales confirman que la estrategia de control propuesta puede reducir la perturbación de la fuerza y mejorar la calidad superficial de las piezas de trabajo planas y curvas.